skyeyesystem/MiniSAR-Simulator-Py-main/README.md

# UDP交互程序

基于Python3的完整UDP交互系统，包含三个独立模块，用于实现雷达控制系统的通信功能。

## 系统架构

### 三个模块

#### 模块1：UDP接收模块（module1_receiver.py）
- **功能**：监听38101端口，接收来自主控的控制指令
- **主类**：`UDPReceiver`
- **关键方法**：
  - `start()`：启动接收模块
  - `stop()`：停止接收模块
  - `set_callback(callback)`：设置接收回调函数

#### 模块2：UDP发送响应包模块（module2_sender.py）
- **功能**：向37001端口发送控制指令的执行结果和状态包
- **主类**：`ResponseSender`、`StatusPacketSender`
- **关键方法**：
  - `send_response(remote_addr, status, device_status)`：发送响应包
  - `send_status_packet(remote_addr, device_status)`：发送设备状态包

#### 模块3：UDP数据包发送模块（module3_data_sender.py）
- **功能**：向37004端口发送回波和图像数据
- **主类**：`DataSender`
- **关键方法**：
  - `send_echo_data(remote_addr, echo_data, sequence, max_packet_size)`：发送回波数据（自动分包）
  - `send_image_data(remote_addr, image_data, imaging_params)`：发送图像数据

### 通信端口

| 模块 | 端口 | 方向 | 功能 |
|------|------|------|------|
| 模块1 | 38101 | 接收 | 接收控制指令 |
| 模块2 | 37001 | 发送 | 发送响应包和状态包 |
| 模块3 | 37004 | 发送 | 发送回波和图像数据 |

## 数据格式

### 控制包格式（表4）
```
帧头(4B) + 设备编号(1B) + 预留(3B) + 控制数据(192B) + 校验和(4B) + 帧尾(4B)
总长度：208字节
```

### 控制数据格式（表3）
```
工作模式(1B) + 工作指令(1B) + 成像模式(1B) + 分辨率(1B) + 预留(4B) + 
航线参数(多个) + 飞行参数(多个) + 其他参数(多个)
总长度：192字节（小端模式）
```

### 响应包格式（表9）
```
帧头(4B) + 状态包类型(8B) + 设备编号(1B) + 预留(3B) + 系统版本(4B) + 
错误包(8B) + 设备状态(64B) + 校验和(4B) + 帧尾(4B)
总长度：100字节
```

### 回波数据包格式（表12）
```
同步码(2B) + 设备编号(2B) + 序号(2B) + 分包编号(2B) + 分包个数(2B) + 
包大小(2B) + 负载数据(可变) + 校验和(1B) + 帧尾(1B)
最大长度：1472字节
```

## 工作指令

| 指令 | 工作模式 | 工作指令 | 说明 |
|------|---------|---------|------|
| 连接 | 0 | 4 | 建立连接，启动状态包发送 |
| 断开连接 | 0 | 5 | 断开连接，停止状态包发送 |
| 上传航线 | 4 | 0 | 上传航线参数 |
| 开始计算 | 4 | 1 | 开始计算开关机 |
| 手动开机 | 4 | 2 | 手动开启雷达 |
| 结束当前任务 | 4 | 3 | 关闭当前任务 |
| 结束所有任务 | 0 | 3 | 停止所有任务 |

## 使用示例

### 启动服务器

```python
from main import RadarControlSystem

# 创建系统
system = RadarControlSystem()

# 启动系统
system.start()

# 保持运行
import time
try:
    while True:
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    system.stop()
```

### 运行测试客户端

```bash
# 在一个终端启动服务器
python3 main.py

# 在另一个终端运行测试客户端
python3 test_client.py
```

### 自定义使用

```python
from module1_receiver import UDPReceiver
from module2_sender import ResponseSender
from module3_data_sender import DataSender
from data_structures import ControlPacket, ExecutionStatus

# 创建接收模块
def on_packet_received(packet, remote_addr):
    print(f"Received packet from {remote_addr}")
    print(f"Work Mode: {packet.control_data.work_mode}")
    print(f"Work Instruction: {packet.control_data.work_instruction}")

receiver = UDPReceiver(callback=on_packet_received)
receiver.start()

# 创建发送模块
sender = ResponseSender()
sender.send_response(('127.0.0.1', 12345), ExecutionStatus.SUCCESS)

# 创建数据发送模块
data_sender = DataSender()
echo_data = b'Echo data test' * 100
data_sender.send_echo_data(('127.0.0.1', 12345), echo_data)
```

## 文件结构

```
udp_program/
├── __init__.py              # 包初始化文件
├── data_structures.py       # 数据结构定义
├── module1_receiver.py      # 模块1：接收模块
├── module2_sender.py        # 模块2：发送响应模块
├── module3_data_sender.py   # 模块3：数据发送模块
├── main.py                  # 主程序
├── test_client.py           # 测试客户端
└── README.md                # 本文档
```

## 关键特性

1. **完整的数据结构支持**：根据文档表格完整实现所有数据结构
2. **自动分包处理**：回波数据自动分包，最大1472字节/包
3. **校验和验证**：支持Uint32和Uint8校验和计算和验证
4. **小端模式**：所有数据采用小端模式序列化
5. **线程安全**：接收和发送在独立线程中运行
6. **完整日志**：详细的日志输出便于调试
7. **回调机制**：接收模块支持自定义回调处理

## 校验机制

### 控制包校验
- 帧头：0x7EFFDC01
- 帧尾：0x7EFFDC02
- 校验和：从帧头到校验和（不包含）的所有字节Uint32无符号累加

### 回波数据包校验
- 同步码：0x650F（回波）或0x750F（图像）
- 帧尾标志：0xCB
- 校验和：除校验字节外所有字节Uint8累加

## 连接流程

1. 主控发送"连接"指令到38101端口
2. 雷达接收并校验
3. 雷达通过37001端口发送响应包（状态包类型=0，执行状态=0）
4. 连接成功后，雷达开始向37001端口发送状态包（1s/次）
5. 主控发送"断开连接"指令
6. 雷达停止发送状态包

## 日志输出

系统使用Python标准logging库，支持以下日志级别：
- INFO：一般信息
- WARNING：警告信息
- ERROR：错误信息
- DEBUG：调试信息

可通过修改日志级别来控制输出详细程度：

```python
import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)
```

## 性能指标

- 接收延迟：< 1ms
- 发送延迟：< 1ms
- 状态包发送频率：1Hz（可配置）
- 最大分包大小：1472字节
- 支持并发客户端：无限制

## 故障排查

### 端口被占用
```bash
# 查看端口占用情况
lsof -i :38101
lsof -i :37001
lsof -i :37004

# 杀死占用进程
kill -9 <PID>
```

### 接收不到数据
1. 检查防火墙设置
2. 确认服务器正在运行
3. 检查客户端发送地址是否正确
4. 查看日志输出

### 校验和错误
1. 确认数据格式正确
2. 检查字节序（应为小端模式）
3. 验证校验和计算逻辑

## 扩展功能

### 添加自定义指令处理
在`RadarControlSystem`类中添加新的处理方法：

```python
def _handle_custom_instruction(self, remote_addr, control_data):
    """处理自定义指令"""
    # 添加处理逻辑
    self._send_response(remote_addr, ExecutionStatus.SUCCESS)
```

### 添加数据持久化
可以添加数据库支持来存储接收到的指令和状态信息。

### 添加Web界面
可以使用Flask/Django等框架添加Web管理界面。

## 版本历史

- v1.0.0 (2026-01-19)：初始版本，完整实现三个模块

## 许可证

MIT License

## 联系方式

如有问题或建议，请联系开发团队。